movella xsens mti-2 垂直参考单元
mti-2是一个独立的垂直参考单元（vru），尺寸为12.1 x 12.1 mm。xsens优化的捷联算法（attitudeenginetm）可在1 khz下执行高速航位推算，从而准确捕捉高频运动。mti-2 vru提供了高精度数据和传感器自动校准功能，是一个适用于各种（嵌入式）应用的经济高效的vru模块。mti-2 vru免除了用户对陀螺仪、加速度计和其他传感器的设计、集成和维护的麻烦。
mti-2由mt软件套件支持，该套件包括mt管理器（适用于windows/linux的gui）、sdk、用于包括ros在内的多平台的示例代码和驱动程序。
规格参数
| 规格 | movella xsens mti-2 垂直参考单元 |
| 传感器融合性能 | |
| 滚动、俯仰： | 0.5 deg rms |
| 偏航/航向： | 无基准电压源、低漂移 |
| 捷联集成（sdi）： | 支持 |
| 陀螺仪 | |
| 标准全范围： | 2000 deg/s |
| 运行中偏置稳定性： | 6 deg/h |
| 带宽(-3db)： | 230 hz |
| 噪声密度： | 0.003 º/s/√hz |
| 加速计 | |
| 标准全范围： | 16 g |
| 运行中偏置稳定性： | 40 µg |
| 带宽(-3db)： | 230 hz |
| 噪声密度： | 70 µg/√hz |
| 磁力计 | |
| 标准全范围： | /- 8g |
| 总rms噪声： | 0.5 mg |
| 非线性： | 0.2% |
| 分辨率： | 0.25 mg |
| 其他参数 | |
| ip等级： | ip00 |
| 操作温度： | -40 to 85 ºc |
| 外壳材料： | pcb（印刷电路板） |
| 安装方向： | 无限制，在所有轴上360度旋转 |
| 尺寸： | 12.1 x 12.1 x 2.55 mm |
| 连接器： | smd，尺寸与jedec plcc-28兼容 |
| 重量： | 0.6 g |
| 认证： | ce, fcc, rohs |
| 电源 | |
| 输入电压： | 2.8 -3.6v |
| 功耗(典型值)： | ＜100 mw @ 3v |
| 接口/ io | |
| 接口： | uart, spi, i²c |
| 同步选项： | 支持 |
| 协议： | xbus |
| 时钟漂移： | 10 ppm |
| 输出频率： | 高达1 khz |
| 内置自测试： | 陀螺仪、加速计、磁力计 |
| 软件套件 | |
| gui： | mt管理器，固件更新程序， 磁场制图仪 |
| sdk(示例代码)： | c ，c#，python，matlab，nucleo，公共源代码 |
| 驱动： | labview, ros, go |
| 支持： | 基于xsens：在线手册，社区和知识库 |