movella xsens mti-680g rtk gnss/ins模块
mti-680g是一款支持rtk的gnss/ins模块，配有加固外壳，防护等级为ip68，不受环境影响。基于成熟的mti 600系列技术，mti-680g能够在户外应用中实现可靠且易于使用的厘米级定位和方向跟踪。mti-680g拥有强大的板载u-blox zed f9 rtk gnss接收器，可提供卓越的定位性能。mti-680g可与其他设备的轻松集成并无缝对接。
mti-680g由mt软件套件支持，该套件包括mt管理器（windows/linux的gui）、sdk、示例代码和适用于包括ros在内的多平台的驱动程序。
特点：
坚固、ip68级gnss/ins
滚动/俯仰精度为0.2度，厘米级位置精度
内置 u-blox zed f9 rtk 支持 gnss 接收器
规格参数
| 规格 | movella xsens mti-680g rtk gnss/ins模块 |
| 传感器融合性能 | |
| 滚动、俯仰： | 0.2 deg rms |
| 偏航/航向： | 0.5 deg rms |
| 位置： | 1cm 1ppm cep |
| 速度： | 0.05m/s rms |
| 陀螺仪 | |
| 标准全范围： | 2000 deg/s |
| 运行中偏置稳定性： | 8 deg/h |
| 带宽(-3db)： | 520 hz |
| 噪声密度： | 0.007 º/s/√hz |
| g-灵敏度(calibr.)： | 0.1 º/s/g |
| 加速计 | |
| 标准全范围： | 10 g |
| 运行中偏置稳定性： | 10 (x，y) 15(z) g |
| 带宽(-3db)： | 500 hz |
| 噪声密度： | 60 µg/√hz |
| 磁力计 | |
| 标准全范围： | /- 8g |
| 总rms噪声： | 1 mg |
| 非线性： | 0.2% |
| 分辨率： | 0.25 mg |
| gnss接收器 | |
| 品牌： | u-blox |
| 模型： | zed f9 |
| rtk校正输入： | rtcm 3.2/3.3 |
| rtcm输入端口： | rs232 (38k4-921k6 bit/s) |
| 气压计 | |
| 标准全范围： | 300-1250 hpa |
| 总rms噪声： | 1.2 pa |
| 相对精度： | /- 8 pa (~0.5m) |
| 其他参数 | |
| ip等级： | ip68 |
| 操作温度： | -40 to 85 ºc |
| 外壳材料： | 铝金属 |
| 安装方向： | 无限制，在所有轴上360度旋转 |
| 尺寸： | 56.5x40.9x36.75 mm |
| 连接器： | 主体： odu (amc hd 12 pins) rtcm： odu (amc hd 4 pins) 天线： sma |
| 重量： | 98 g |
| 认证： | ce, fcc, rohs |
| 电源 | |
| 输入电压： | 4.5 -24 v |
| 功耗(典型值)： | ＜1 w |
| 接口/ io | |
| 接口： | can, rs232 |
| 同步选项： | 同步输入、同步输出、时钟同步 |
| 协议： | xbus，ascii (nmea)或can |
| 时钟漂移： | 1 ppm |
| 输出频率： | 高达2 khz，400 hz sdi |
| 内置自测试： | 陀螺仪、加速计、磁力计、气压计、gnss |
| 软件套件 | |
| gui： | mt管理器，固件更新程序， 磁场制图仪 |
| sdk(示例代码)： | c ，c#，python，matlab，nucleo，公共源代码 |
| 驱动： | labview, ros, go |
| 支持： | 基于xsens：在线手册，社区和知识库 |